MIXING INFRARED AND COLOR COMPONENT DATA POINT CLOUDS

The subject disclosure is directed towards mixing RGB data with infrared data so as to provide depth-related data in regions where infrared data are sparse. Infrared data, such as corresponding to point cloud data, are processed to determine sparse regions therein. For any such sparse regions, RGB data corresponding to a counterpart region in the RGB data are added to a data structure. The data structure, which may include or be concatenated to the IR data, may be used for depth-related data, e.g., with a point cloud. La presente invención está dirigida al mezclado de datos RGB con datos de infrarrojo con el fin de proveer datos relacionados con la profundidad en regiones en donde los datos de infrarrojo están dispersos. Los datos de infrarrojo, tales como los que corresponden a los datos de nube de punto, son procesados para determinar regiones dispersad en la misma. Para cualquiera de tales regiones dispersas, los datos RGB que corresponden a una región de contraparte en los datos RGB se agregan a una estructura de datos. La estructura de datos, la cual puede incluir o concatenarse con los datos de IR, puede utilizarse para los datos relacionados con la profundidad, por ejemplo, con una nube de punto.