DEVICE AND CIRCUITS FOR CONTROLLING MOVEMENTS IN MECHANISMS

The present invention refers to a device for controlling a type of completely actuated mechanisms having position sensors, which includes an observer circuit, a low-pass filter, a control circuit and selectors. The purpose of the invention is to achieve a great performance in the control system in a close circuit formed by the control device and a mechanism despite of not having an exact dynamic model of the mechanism and the speed measurements in each of the joints thereof. The aforementioned purpose is achieved by the observer circuit which may asses the speed in each joint and, along with a circuit acting as a low-pass filter, asses the unknown terms in the mechanism model. The unknown term assessment is incorporated to a control circuit for the compensation thereof. La presente invención se refiere a un aparato para el control de una clase de mecanismos completamente actuados y con sensores de posición, el cual incluye un circuito observador, filtros pasa bajas, un circuito de control y selectores. El objeto de la invención es conseguir un buen desempeño en el sistema de control en lazo cerrado, formado por el aparato de control y un mecanismo, a pesar de no contar con un modelo dinámico exacto del mecanismo y de no contar con la medición de las velocidades en cada una de sus articulaciones. Esto se logra con el circuito observador que estima las velocidades en cada articulación y, junto con un circuito que tiene la función de filtro pasa bajas, estima los términos desconocidos en el modelo del mecanismo. La estimación de los términos desconocidos es incorporada a un circuito de control para su compensación.