جهاز تحكم بالتوازي بدرجتين من الحرية

L'invention porte sur un manipulateur parallèle à deux degrés de liberté, qui comprend un cadre (1), quatre bras de cadre (3, 3', 4, 4'), quatre bras de plateforme (5, 5', 5'', 5'''), chaque bras de cadre et bras de plateforme (3, 3', 4, 4', 5, 5', 5'', 5''') ayant une première extrémité et une seconde extrémité, une plateforme (6) et un effecteur terminal, la première extrémité de chaque bras de cadre (3, 3', 4, 4') étant liée au cadre (1) et la seconde extrémité de chaque bras de cadre (3, 3', 4, 4') étant liée à une première extrémité d'un bras de plateforme (5, 5', 5'', 5'''), la seconde extrémité de chaque bras de plateforme (5, 5', 5'', 5''') étant liée à la plateforme (6), et la plateforme (6) étant liée à l'effecteur terminal. Dans ledit manipulateur, un premier bras de plateforme (3) et un second bras de cadre (3') sont actionnés indépendamment l'un de l'autre et un troisième bras de cadre (4) et un quatrième bras de cadre (4') sont liés au cadre (1) avec des articulations simples (8), couplant la rotation des troisième et quatrième bras de cadre (4, 4'). Lesdits premier et second bras de cadre (3, 3') et les troisième et quatrième bras de cadre (4, 4') sont contenus dans deux plans différents, lesdits plans étant orthogonaux. The invention refers to a two degree-of-freedom parallel manipulator that comprises a frame (1), four frame arms (3, 3′, 4, 4′), four platform arms (5, 5′, 5″, 5′″), each frame and platform arm (3, 3′, 4, 4′, 5, 5′, 5″, 5′″) with a first end and a second end, a platform (6) and a end-effector, being the first end of each frame arm (3, 3′, 4, 4) linked to the frame (1) and being the second end of each frame arm (3, 3′, 4, 4′) linked to a first end of a platform arm (5, 5′, 5″, 5′″), being the second end of each platform arm (5, 5′, 5″, 5′″) linked to the platform (6), and being the platform (6) linked to the end-effector. In said manipulator a first platform arm (3) and a second frame arm (3′) are actuated independently one from the other and a third frame arm (4) and a fourth frame arm (4′) are linked to the frame (1) with revolute joints (8), being the rotation of the third and fourth frame arms (4, 4′) coupled. Said first and second frame arms (3, 3′) and third and fourth frame arm (4, 4′) are contained in two different planes, being said planes orthogonal.