Method And Apparatus for Controlling Parking of Vehicle Using LiDAR Sensor

라이다 센서를 이용한 주차제어장치 및 그 제어방법을 개시한다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 하나 이상의 지면의 물체에 대한 정보를 차량에 배치된 적어도 하나 이상의 라이다로부터 수신하여 물체에 대한 셀 단위 위치 좌표 정보 및 경사로 정보를 생성하는 인식부(recognition unit); 셀 단위 위치 좌표 정보 및 경사로 정보를 합쳐서 클러스터링하여 클러스터링 정보를 생성하는 클러스터링부(clustering unit); 클러스터링 정보에 기초하여 가상 경사로 각도 및 가상 경사로 경계선을 생성하는 경계선부(boundary unit); 및 가상 경사로 각도 및 가상 경사로 경계선을 이용하여 물체가 가상 경사로 경계선의 뒤쪽의 물체인지 판단하여 상기 물체가 가상 경사로 경계선의 뒤쪽의 물체인 경우, 차량 전면부의 최하단부가 지면과 이루는 각도인 범퍼각도와 물체가 지면과 이루는 각도인 물체각도를 비교하여 범퍼각도가 물체각도보다 더 큰 경우, 물체에 대한 셀 단위 위치 좌표 정보 및 경사로 정보를 삭제하는 후처리부(post processing unit)를 포함하는 주차제어장치를 제공한다. An apparatus for controlling a vehicle is introduced. The apparatus may comprise a processor, and memory storing instructions, when executed by the processor, may cause the apparatus to: receive information associated with a plurality of objects on a ground, generate cell-by-cell position information and slope information for each of the plurality of objects, generate, based on performing a clustering process on each piece of the cell-by-cell position information and slope information, clustering information, generate slope angle information and boundary information, determine whether one of the plurality of objects is behind a boundary, compare a bumper angle of the vehicle and an object angle of the one of the plurality of objects, determine whether the vehicle is likely to collide with the one of the plurality of objects, and delete a piece of the cell-by-cell position information and slope information associated with the one of the plurality of objects.