AUTONOMOUS DRIVING DEVICE AND DRIVING CONTROL METHOD THEREOF

본 발명은 자율 주행 장치 및 그 주행 제어 방법에 관한 것으로, 일 실시예에 따른 자율 주행 장치는 적어도 하나의 센서, 프로세서, 및 복수의 자율 주행 장치에 대한 정보를 포함하는 데이터베이스를 포함하는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 목적지까지 설정된 제1 주행 경로 상의 통로에 존재하는 장애물을 인식하고, 상기 통로를 통과하기 위하여 상기 장애물과 교차 주행이 필요한지 여부를 판단하고, 교차 주행이 필요하다는 판단에 기반하여, 상기 장애물과의 충돌 예상 시간을 판단하고, 상기 충돌 예상 시간이 지정된 시간 미만이라는 판단에 기반하여, 상기 장애물이 상기 데이터베이스에 포함된 정보에 대응하는 외부 자율 주행 장치인지 판단하고, 상기 장애물이 상기 데이터베이스에 포함된 정보에 대응하는 상기 외부 자율 주행 장치인 경우, 상기 저장부에 저장된 상기 외부 자율 주행 장치에 대응하는 교차 주행 규칙을 인식하고, 상기 교차 주행 규칙에 기반하여 상기 통로를 지나가기 위한 제2 주행 경로를 결정하고, 상기 자율 주행 장치가 상기 제2 주행 경로를 통해 상기 통로를 주행하도록 제어할 수 있다. An autonomous driving device and a driving control method thereof are provided. The autonomous driving device includes at least one sensor, a processor, and storage including a database. The processor is configured to detect, using the at least one sensor, an obstacle that is present on a passage in a first driving path, of the first autonomous driving device, to a destination; determine whether there is a need for the first autonomous driving device to cross paths with the obstacle to pass through the passage; determine a time to collision by the first autonomous driving device with the obstacle; determine whether the obstacle is a second autonomous driving device; identify a driving rule corresponding to the second autonomous driving device; determine, based on the driving rule, a second driving path for passing through the passage; and control the first autonomous driving device to drive on the passage along the second driving path.