Lidar device method for processing signal of the same and non-transitory computer-readable storage medium storing program for performing the method

라이다 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 외부의 탐지를 위한 레이저 광을 송신하는 광 송신기; 상기 외부에서 반사된 레이저 광을 수신하는 광 수신기; 및 상기 광 수신기가 수신한 레이저 광을 신호로 검출하는 신호 처리기;를 포함하고, 상기 신호 처리기는, 상기 외부의 임의의 영역에 반사되어 수신된 레이저 광의 수신 파형의 라이징 엣지(rising edge) 상의 적어도 한 점, 피크의 시작 점, 피크의 종료 점 및 폴링 엣지(falling edge) 상의 적어도 한 점을 비롯한 복수개의 점들의 좌표를 포함하는 정보를 상기 임의의 영역에 대응되는 픽셀에 관한 픽셀 정보로 생성하고, 상기 피크의 시작 점과 상기 피크의 종료 점이 동일한지 여부에 따라 상기 픽셀을 분류할 수 있다. A lidar apparatus is disclosed. The lidar apparatus according to an embodiment of the present disclosure includes an optical transmitter configured to transmit a laser light for external detection; an optical receiver configured to receive the laser light reflected from the external; and a signal processor configured to detect the laser light received by the optical receiver, wherein the signal processor may be configured to: generate information including coordinates of a plurality of points including at least one point on a rising edge, a start point of a peak, an end point of the peak, and at least one point on a falling edge of a received waveform of the laser light reflected from the external arbitrary area as pixel information about a pixel corresponding to the arbitrary area, and classify the pixel according to whether the start point of the peak and the end point of the peak are the same.