SYSTEMS AND METHODS FOR DETERMINING REACTIONS DUE TO FRICTION OF OBJECTS WITH MULTIPLE CONTACTS

두 개 이상의 접점의 세트를 가지는 물체가 있는 기계 시스템에서, 일반화된 접선 반응 임펄스(impulse) 및 힘을 계산함으로써 물체의 운동을 결정하는 방법이 개시된다. 상기 방법은 시간 t에서 물체의 초기 일반화된 위치 및 물체의 초기 일반화된 속도를 포함하는 입력 값을 수신하는 단계 및 일반화된 힘을 계산하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 반응 임펄스 및 힘 각각에 대해 일반화된 반응 임펄스 및 힘, 그리고 일반화된 접선 반응 임펄스 및 힘을 계산하는 단계를 더 포함한다. 상기 방법은 상기 일반화된 접선 반응 임펄스 및 힘을 이용하여 종단 구간(end-of-interval) 일반화된 위치 및 속도 그리고 일반화된 가속도 각각을 계산하며, 이는 애플리케이션에서 이용되기 위해 출력됩니다. In a mechanical system with an object having a set of two or more contacts, methods are disclosed for determining object motion by computing the tangential generalized reaction impulse and force. The methods includes receiving input values that include an initial generalized position and an initial generalized velocity of the object at time t; and computing a generalized force. The methods further includes computing, respectively for the reaction impulse and force: a generalized reaction impulse and force, and a tangential generalized reaction impulse and force. The methods use the tangential generalized reaction impulse and force to, respectively, compute an end-of-interval generalized position and velocity, and a generalized acceleration, which are output for use by an application.