햅틱 액추에이터의 비선형 이탈 검출 및 방지

전기 기계 변환기의 내부 질량체의 초과 이탈을 결정하고 완화하는 방법은, 전기 기계 변환기로 구동되는 구동 신호에 응답하여 전기 기계 변환기와 연관된 감지된 신호를 측정하는 단계, 감지된 신호에 기초하여 비선형성 값을 결정하는 단계, 내부 질량체의 초과 이탈의 확률에 비선형성 값을 매핑하는 단계, 및 확률에 기초하여 구동 신호를 생성하도록 구성된 신호 경로에 이득을 적용하는 단계를 포함할 수 있다. A method for determining and mitigating over-excursion of an internal mass of an electromechanical transducer may include measuring a sensed signal associated with the electromechanical transducer in response to a driving signal driven to the electromechanical transducer, determining a non-linearity value based on the sensed signal, mapping the non-linearity value to a probability of over-excursion of the internal mass, and applying a gain to a signal path configured to generate the driving signal based on the probability.