DECOUPLED CABLE-DRIVEN REVOLUTE JOINT DEVICE FOR WEARABLE ROBOT

본 발명은 복수의 관절 간에 운동 간섭이 이루어지지 않도록 형성되어 독립적인 관절의 구동이 가능하고, 복수의 관절 조립체의 회전 구동을 효과적으로 할 수 있는 웨어러블 로봇용 비간섭 케이블 구동 회전 관절 장치에 관한 것으로. 본 발명은 다수개의 회동롤러(900)를 구비하는 베이스(500)와 상기 베이스(500)에 설치된 제1 중력보상 스프링(510), 다수개의 회동롤러(900)를 구비하고 상기 베이스(500) 및 제2 링크부재(620)에 연결 형성된 제1 링크부재(610), 상기 제1 링크부재(610)를 구동하기 위한 제1 케이블 구동부(10), 상기 제1 케이블 구동부(10)에 연결 및 구동되는 한 쌍의 제1 구동 케이블(151, 153), 한 쌍의 회동롤러(900)를 구비하고 상기 제1 링크부재(610)에 연결 형성된 제2 링크부재(620), 상기 제2 링크부재(620)를 구동하기 위한 제2 케이블 구동부(20), 상기 제2 케이블 구동부(20)에 연결 및 구동되는 한 쌍의 제2 구동 케이블(251, 253)로 구성되고, 상기 제1 케이블 구동부(10)의 제1 구동 케이블(151,153) 및 제2 케이블 구동부(20)의 제2 구동 케이블(251,253)의 구동으로 제1 링크부재(610) 및 제2 링크부재(620)의 이동 및 제1 관절부(710) 및 제2 관절부(720)의 회전이 되는 웨어러블 로봇용 비간섭 케이블 구동 회전 관절 장치를 제공한다.