동력화된 아암을 구비한 수술 플랫폼

수술 로봇 시스템은 칼럼-기반 마운트 플랫폼 및 마운트 플랫폼에 결합된 적어도 하나의 로봇 아암을 포함할 수 있다. 로봇 아암은 원격 모션 중심을 집합적으로 한정하는 셋업 링크장치와 원위 조작기 링크장치를 포함할 수 있다. 셋업 링크장치는 원위 조작기 링크장치의 자세 및 원격 모션 중심의 위치를 조작하도록 조절될 수 있다. 또한, 원위 조작기 링크장치는 그에 결합된 도구의 모션의 자유도를 격리시켜 원격 모션 중심에 대해 도구를 관절운동시키도록 구성될 수 있다. 선택적으로, 마운트 플랫폼은 수술 베드 또는 시스템의 칼럼에 의해 지지될 수 있다. 또한, 셋업 링크장치는 로봇일 수 있다. 또한, 원위 조작기 링크장치는 하드웨어-제한된 원격 모션 중심을 사용할 수 있다. 일부 실시예에서, 원위 조작기 링크장치는 평행사변형 링크장치를 포함할 수 있다. A surgical robotics system can include a column-based mount platform and at least one robotic arm coupled to the mount platform. The robotic arm can include a setup linkage and a distal manipulator linkage that collectively define a remote center of motion. The setup linkage can be adjusted to manipulate a pose of the distal manipulator linkage and a location of the remote center of motion. Further, the distal manipulator linkage can be configured to isolate a degree of freedom of motion of a tool coupled thereto to articulate the tool about the remote center of motion. Optionally, the mount platform can be supported by a column of a surgical bed or system. Further, the setup linkage can be robotic. Furthermore, the distal manipulator linkage can use a hardware-constrained remote center of motion. In some embodiments, the distal manipulator linkage can include a parallelogram linkage.