SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING MEDICAL INSTRUMENT

소정 태양은 내부 본체 및 외부 본체를 갖는 의료 기구를 구동시키기 위한 시스템 및 기법에 관한 것이다. 일 태양에서, 시스템은 외부 본체 및 외부 본체 내의 루멘을 통해 구동되도록 구성되는 내부 본체를 포함하는 의료 기구를 포함한다. 시스템은 외부 및 내부 본체의 이동을 제어하도록 구성되는 하나 이상의 기구 조작기의 세트, 및 구동 모드 변경 명령을 수신하고, 구동 모드 변경 명령을 수신하는 것에 응답하여, 의료 기구의 구동 모드를 페어링 구동 모드로부터 비페어링 구동 모드로 변경하도록 구성되는 하나 이상의 프로세서의 세트를 추가로 포함할 수 있다. A robotic system includes an instrument comprising an outer body and an inner body configured to be driven through a lumen in the outer body, one or more instrument manipulators configured to control movement of the outer and inner bodies, and one or more computer devices configured to store data representing a model of at least a portion of a luminal network, a position of a target with respect to the luminal network, and a path to the target, identify a portion of the luminal network along the path having a shape matching a park assistance signature, and cause an output to be provided indicating an outer body parking position corresponding to the identified portion of the luminal network.