CLEANER

본 발명은 청소기에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예인 청소기는, 외부의 공기를 흡입하는 청소 모듈, 상기 청소 모듈에 흡입력을 제공하는 본체, 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 배치된 롤링축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제1 조향부, 상기 제1 조향부에 회전 가능하게 결합되고, 좌우 방향으로 배치된 피칭축을 중심으로 상기 본체를 회전시키는 제2 조향부 및 상기 청소 모듈에 회전 가능하게 결합되고, 피청소면과 접하여 구름 이동하는 한 쌍의 휠을 포함하고, 한 쌍의 상기 휠이 상기 피청소면을 구름 이동하는 상태를 기준으로, 각각의 상기 휠의 회전축의 연장선이 교차하는 지점은 각각의 상기 휠의 중심을 연결한 가상의 직선보다 더 높게 위치하고, 상기 제2 조향부는, 상기 제1 조향부의 회전에 연동되어 한 쌍의 상기 휠 사이에서 왕복 가능하도록 상기 롤링축을 중심으로 회전할 수 있다. The present invention relates to a cleaner. The cleaner according to an embodiment of the present invention comprises: a cleaning module that suctions outside air; a main body that provides suction force to the cleaning module; a first steering part that is rotatably coupled to the cleaning module and rotates the main body around a rolling axis arranged in the front-rear direction; a second steering part that is rotatably coupled to the first steering part and rotates the main body around a pitching axis arranged in the left-right direction; and a pair of wheels that are rotatably coupled to the cleaning module and roll while maintaining contact with the surface to be cleaned. In a state in which the pair of wheels are rolling along the surface to be cleaned, the point at which the extension lines of the rotation axes of the respective wheels intersect is positioned higher than a virtual straight line connecting the centers of the respective wheels. The second steering part can rotate around the rolling axis in conjunction with the rotation of the first steering part to reciprocate between the pair of wheels.