차량의 종방향 제어를 위한 방법 및 디바이스

본 발명은 시간(t)의 경과에 따라 차량(1)이 취해야 할 일련의 목표 포지션들(Pk)을 지정하는 목표 궤적(Tsoll)의 함수로서의 차량(1)의 종방향 제어를 위한 방법에 관한 것이다. 차량(1)의 실제 상태(Z)에 기초하여, 궤적 제어를 위해 구동 가속도(actrl_trj)가 결정되고, 이를 통해 차량(1)은 목표 궤적(Tsoll)의 사양들에 따라 가속될 수 있다. 차량(1)의 실제 속도(vist) 및 목표 궤적(Tsoll)을 따르는 경우 초과해서는 안 되는 미리 정의된 최대 속도(vmax)에 기초하여, 속도 제어를 위한 구동 가속도(actrl_v)가 결정되며, 이를 통해 차량(1)을 최대 속도(vmax)로 안내하기 위해 차량(1)이 가속될 수 있다. 두 구동 가속도들(actrl_trj, actrl_v) 모두는 아비터(5.3)에 공급되고, 아비터(5.3)는 두 구동 가속도들(actrl_trj, actrl_v)을 사용하여 결과적인 구동 가속도(actrl)를 결정하고, 이에 의해 차량(1)은 결과적인 구동 가속도(actrl)에 따라 가속된다. 본 발명은 또한 차량(1)의 종방향 제어를 위한 디바이스(2)에 관한 것이다. The invention relates to a method for the longitudinal control of a vehicle (1) according to a target trajectory (Tsoll) specifying a series of target positions (Pk) to be adopted by the vehicle (1) over time (t). Based on an actual status (Z) of the vehicle (1), a control acceleration (actrl_trj) is determined for the purpose of trajectory control, by means of which the vehicle (1) is to be accelerated according to specifications of the target trajectory (Tsoll). Based on an actual speed (Vist) of the vehicle (1) and a predefined maximum speed (vmax) which should not be exceeded when travelling the target trajectory (Tsoll), a control acceleration (actrl_v) for the purpose of speed control is determined, by means of which the vehicle (1) is to be accelerated in order to travel at the maximum speed (vmax). Both control accelerations (actrl_trj, actrli_v) are supplied to an arbiter (5.3) which determines a resulting control acceleration (actrl) from same, wherein the vehicle (1) is accelerated according to the resulting control acceleration (actrl). The invention also relates to a device (2) for the longitudinal control of a vehicle (1).