차량의 종방향 제어를 위한 방법 및 디바이스

본 발명은 시간(t)의 경과에 따라 차량(1)이 취해야 할 일련의 목표 포지션들(Pk-n 내지 Pk+m)을 지정하는 목표 궤적(Tsoll)의 함수로서의 차량(1)의 종방향 제어를 위한 방법으로서, 차량(1)의 실제 상태(Z)에 기초하여, 궤적 제어를 위한 제어기 구동 가속도(actrl)가 결정되고, 이를 통해 차량(1)은 목표 궤적(Tsoll)의 사양들에 따라 가속될 수 있는 방법에 관한 것이다. 차량(1)이 목표 궤적(Tsoll)을 따르는 경우, 차량(1)의 현재 포지션에서의 목표 궤적(Tsoll)의 곡률(K)은 목표 궤적(Tsoll)의 국지적 경로로부터 결정되며, 이에 의해 곡률(K)을 기반으로 곡률(K)이 증가함에 따라 감소하는 가속도 오프셋(aoffset)이 결정된다. 또한, 차량(1)이 목표 궤적(Tsoll)을 따르는 경우, 목표 궤적(Tsoll)에 기인하는 종방향 가속도가 차량(1)의 현재 포지션에서의 현재 궤적 가속도(arefPtOrth)로서 결정되고, 제어기 구동 가속도(actrl)는 최대로, 현재 궤적 가속도(arefPtOrth)와 가속도 오프셋(aoffset)의 합에 대응하는 값으로 제한된다. 차량(1)은 제한된 제어기 구동 가속도(actrl_lim)에 따라 가속된다. 본 발명은 또한 차량(1)의 종방향 제어를 위한 디바이스(2)에 관한 것이다. A method and device for longitudinal control of a vehicle as a function of a target trajectory, which specifies a series of target positions to be assumed by the vehicle over time. A controller actuating acceleration for trajectory control is determined based on an actual state of the vehicle. When the vehicle is following the target trajectory, a curvature of the target trajectory at a current position of the vehicle is determined from a local course of the target trajectory. Furthermore, when the vehicle is following the target trajectory, a longitudinal acceleration resulting from the target trajectory is determined as the current trajectory acceleration at the current position of the vehicle and the controller actuating acceleration is limited to a value that corresponds at most to a sum of the current trajectory acceleration and the acceleration offset. The vehicle is accelerated in accordance with the limited controller actuating acceleration.