INDUSTRIAL ROBOT CONTROL SYSTEM USING ACCELERATION AND DECELERATION PROFILE

본 발명은 가감속 프로파일을 이용한 산업용 로봇 제어 시스템에 관한 것으로, 복수의 웨이포인트를 생성하는 경로 추출부; 복수의 웨이포인트 각각에 대하여 로봇 구동 모듈의 각 축들의 목표각을 산출하는 분석부; 웨이포인트(K)의 축 목표각과 웨이포인트(K+1)의 축 목표각 사이의 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값에 기초하여 로봇 구동 모듈에 구동 오류가 발생하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따른 축 목표각을 출력하는 검수부; 검수부로부터 출력되는 축 목표각에 기초하여 로봇 구동 모듈의 이동을 제어하는 제어부; 및 로봇 구동 모듈...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Hauptverfasser:	LEE KUN KOOK, LEE, JONG JU
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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