INDUSTRIAL ROBOT CONTROL SYSTEM USING ACCELERATION AND DECELERATION PROFILE

본 발명은 가감속 프로파일을 이용한 산업용 로봇 제어 시스템에 관한 것으로, 복수의 웨이포인트를 생성하는 경로 추출부; 복수의 웨이포인트 각각에 대하여 로봇 구동 모듈의 각 축들의 목표각을 산출하는 분석부; 웨이포인트(K)의 축 목표각과 웨이포인트(K+1)의 축 목표각 사이의 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값에 기초하여 로봇 구동 모듈에 구동 오류가 발생하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따른 축 목표각을 출력하는 검수부; 검수부로부터 출력되는 축 목표각에 기초하여 로봇 구동 모듈의 이동을 제어하는 제어부; 및 로봇 구동 모듈의 위치 정보 및 각 축들에 대응하는 상태 정보를 모니터링하고, 모니터링 결과를 출력하는 결과 산출부;를 포함한다. 본 발명에 따르면, 산업용 로봇이 작업을 수행하는 과정에서 발생할 수 있는 구동 오류를 수정함으로써 정지 없이 연속된 동작을 수행할 수 있으므로 작업의 효율성을 극대화할 수 있다. 또한, 산업용 로봇이 구동하는 과정에서 소음 및 진동이 발생하는 것을 최소화하여 산업용 로봇의 부품이 소모되는 것을 절감함으로써 유지비를 절감할 수 있다. 한편, 본 명세서는 인천 연구개발 활성화 사업(과제번호 : 2022-연구개발성과사업화-01)의 도움을 받아 작성 되었다.