사행 보 부재들을 갖는 작용-반작용 관 조향 기구

수술 시스템은 조향 기구를 포함한다. 조향 기구는 그 관 측벽에 형성된 제1 사행 보를 포함하는 제1관과 그 관 측벽에 형성된 제2 사행 보를 포함하는 제2관을 구비한다. 제1 및 제2 관들은 동축으로 중첩되고 제1 및 제2 사행 보들이 적어도 부분적으로 서로 정렬되고 서로 각도상 다른 반경방향 방향을 향하도록 위치된다. 제1 및 제2 관들은 제1 및 제2 사행 보들의 원위에서 서로 연결된다. 제1 및 제2 사행 보들은 제1 및 제2 관들에 인가된 차동적인 축방향 힘에 응답하여 중첩된 관 구조에 절곡부를 형성하도록 작동될 수 있는 절곡 세그먼트를 규정한다. A surgical system includes a steerable instrument. The steerable instrument includes a first tube including a first serpentine beam formed in a tubular sidewall thereof, and a second tube including a second serpentine beam formed in a tubular sidewall thereof. The first and second tubes are concentrically nested and positioned so that the first and second serpentine beams are at least partially aligned with each other axially and face in radial directions that differ angularly from one another. The first and second tubes are connected to each other distally of the first and second serpentine beams. The first and second serpentine beams define a bending segment that is actuatable to form a bend in the nested tube structure in response to differential axial forces applied to the first and second tubes.