Method and Apparatus for Recognizing Position of Object for Controlling Robot Arm

로봇 팔의 객체 위치 인식방법 및 장치를 개시한다. 본 개시의 일 측면에 의하면, 딥러닝 객체검출 모델을 이용하여 객체 영상의 프레임에서 대상 객체를 검출하고 대상 객체 영역에 대한 검출정보를 획득하는 단계; 상기 대상 객체 영역 중에서 미리 설정된 부분영역에 대한 깊이 정보를 획득하는 단계; 상기 깊이 정보에 대한 이상 발생 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 로봇 팔로부터 상기 대상 객체까지의 거리를 결정하는 단계; 및 상기 대상 객체 영역에 대한 검출정보를 기초로 상기 로봇 팔에서의 상기 대상 객체의 방향을 결정하는 단계...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	HWANG YOUNG BAE, LEE JUN GI
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	CALCULATING CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES COMPUTING COUNTING HAND TOOLS IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	로봇 팔의 객체 위치 인식방법 및 장치를 개시한다. 본 개시의 일 측면에 의하면, 딥러닝 객체검출 모델을 이용하여 객체 영상의 프레임에서 대상 객체를 검출하고 대상 객체 영역에 대한 검출정보를 획득하는 단계; 상기 대상 객체 영역 중에서 미리 설정된 부분영역에 대한 깊이 정보를 획득하는 단계; 상기 깊이 정보에 대한 이상 발생 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 로봇 팔로부터 상기 대상 객체까지의 거리를 결정하는 단계; 및 상기 대상 객체 영역에 대한 검출정보를 기초로 상기 로봇 팔에서의 상기 대상 객체의 방향을 결정하는 단계를 포함하는, 객체 위치 인식방법을 제공한다.