Robot Finger Joint Structure Including Flexible Link Member For Providing Adaptive Gripping Function

본 발명에 따른 적응형 파지 기능 제공을 위한 유연 링크부재를 포함하는 로봇 손가락 관절 구조체는, 손가락의 후방 관절을 형성하며, 내부에 전후 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전 구동력을 발생시키는 구동모터를 포함하는 후방 손가락 관절유닛, 상기 후방 손가락 관절유닛의 하부에 볼 조인트 방식으로 연결되어 손가락의 전방 관절을 형성하는 전방 손가락 관절유닛, 상기 후방 손가락 관절유닛의 상측에 연결되며, 상기 구동모터의 회전 구동력을 좌우 방향의 회전 구동력으로 변환시키는 기어유닛 및 상기 기어유닛과 상기 전방 손가락 관절유닛을 서로 연결하여 상기 기어유닛에 의해 변환된 좌우 방향의 회전 구동력을 상기 전방 손가락 관절유닛에 전달하는 유연 링크부재를 포함하며, 상기 유연 링크부재는, 상기 전방 손가락 관절유닛이 상기 후방 손가락 관절유닛에 대해 굴신되는 방향 측으로 돌출되도록 만곡된 형태로 형성되며, 유연성을 가지도록 형성되어 상기 후방 손가락 관절유닛과 상기 전방 손가락 관절유닛이 파지대상물체를 파지하는 과정에서 상기 파지대상물체에 접촉되어 변형됨에 따라, 상기 전방 손가락 관절유닛이 상기 후방 손가락 관절유닛에 대해 보다 굴신되도록 하는 외력을 제공한다.