VEHICLE AND METHOD FOR CALCULATING POSITION OF THE SAME

차량 및 차량위치산출방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량은 영상이미지에서 대상 차량의 키포인트를 인식하는 인식부; 및 인식된 키포인트를 평면에 투사하여 영상이미지 내의 2차원 좌표값으로 변환시키는 변환부;를 포함하되, 변환부는, 인식된 키포인트 중 앞뒤 바퀴 키포인트의 3차원 월드좌표값을 평면에 투사하여 영상이미지 내의 2차원 좌표값으로 변환시키는 제1변환부와, 인식된 키포인트 중 범퍼 키포인트의 3차원 월드좌표값을 평면에 투사하여 영상이미지 내의 2차원 좌표값으로 변환시키는 제2변환부를 포함한다. Disclosed are a vehicle and a vehicle position calculation method. The vehicle includes an image sensor. The image may acquire, using the image sensor, a video image of a target vehicle, determine, based on the video image, a set of location points of the target vehicle, project, based on the determined set of location points, first three-dimensional coordinate values of location points corresponding to front and rear wheels of the target vehicle onto a two-dimensional plane by converting the first three-dimensional coordinate values into first two-dimensional coordinate values in the video image, project, based on the determined set of location key points, second three-dimensional coordinate values of location points corresponding to bumpers of the target vehicle onto the two-dimensional plane by converting the second three-dimensional coordinate values into second two-dimensional coordinate values in the video image, and control, based on the three-dimensional coordinate values and the second three-dimensional coordinate values, the host vehicle.