An Automatic Painting Apparatus for spraying paint by recognizing curved surface of ship

본 발명은 선체 외판 곡면을 인식하며 도장액을 분사하는 자동 도장장치를 개시한다. 개시된 선체 외판 곡면을 인식하며 도장액을 분사하는 자동 도장장치는, 선체 외판의 곡면을 주행하는 이동가이드 유닛; 상기 이동가이드 유닛과 인접하게 배치되어 선체 외판에 도장 작업을 수행하는 도장 작업 유닛; 및 상기 이동가이드 유닛과 도장 작업 유닛을 체결하는 연결 유닛을 포함하고, 도장 작업 유닛은, 도장 영역을 외부와 차단하기 위한 바디 프레임과, 상기 바디 프레임의 중앙에 위치하는 노즐 홀더와, 상기 노즐 홀더에 고정된 노즐과, 상기 선체 외판에 광을 조사하고 그 반사광으로부터 도장 영역 및 표면 이물질을 검출하는 제1 및 제2 영역 탐지센서와, 상기 이동가이드 유닛 및 도장 작업 유닛이 지면을 기준으로 위치하는 경사각도를 탐지하는 제3 및 제4 영역 탐지센서를 포함하고, 상기 노즐은 상하 이동이 가능한 노즐 샤프트와, 상기 노즐 샤프트에 배치된 복수의 노즐 브릿지를 포함하며, 상기 제1 내지 제4 영역 탐지센서의 정보에 따라 상기 복수의 노즐 브릿지는 도장액의 분사각도와 분사량을 조절하며 도장 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다.