카메라 교정을 위한 카메라 모델을 생성하는 방법 및 시스템

카메라 모델을 생성하는 방법이 제공된다. 로봇 어셈블리는 일련의 자세를 통해 카메라 어셈블리에 대해 교정 어셈블리를 이동시키는 데 사용된다. 교정 어셈블리는 교정 대상 및 마커를 포함한다. 카메라 어셈블리는 장착부, 시야를 갖는 카메라, 및 마커를 포함한다. 소정의 일련의 자세들은, 함께, 교정 대상이 카메라의 시야를 통과하게 한다. 카메라는 교정 대상의 개별 이미지를 생성하는 데 사용된다. 마커의 공간에서의 개별 위치를 결정하기 위해 추적기가 사용된다. 저장된 좌표, 마커의 공간에서의 결정된 위치, 및 교정 대상의 특징을 3차원 공간 상에 매핑하는 변환 함수가 생성된다. 변환 함수는 카메라의 파라미터 모델을 생성하는 데 사용된다. 시스템도 제공된다. Methods of generating a camera model are provided. A robotic assembly is used to move a calibration assembly relative to a camera assembly through a series of poses. The calibration assembly comprises a calibration target and markers. The camera assembly comprises a mount, a camera having a field of view, and markers. The predetermined series of poses, together, cause the calibration target to pass through the field of view of the camera. The camera is used to generate a respective image of the calibration target. A tracker is used, to determine respective locations in space of the markers. A transformation function is generated that maps onto a three-dimensional space the stored coordinates and determined locations in space of the markers and features of the calibration target. The transformation functions are used to generate a model of parameters of the camera. Systems are also provided.