Apparatus and method for detecting pallet hole
본 발명에 따른 팔레트 홀 검출장치는 3D 카메라로 촬영된 팔레트에 대한 촬영영상정보로부터 팔레트 홀이 포함된 팔레트 영역을 검출하는 팔레트 영역 검출부; 상기 팔레트 영역에 대한 전역적 평면 법선벡터와 복수개의 지역적 평면 법선벡터들을 산출하는 법선벡터 산출부; 상기 전역적 평면 법선벡터 및 상기 지역적 평면 법선벡터들을 이용하여 상기 팔레트 영역 중 팔레트 기둥들을 검출하는 팔레트 기둥 검출부; 및 상기 팔레트 기둥들을 이용하여 상기 팔레트 영역 중 상기 팔레트 홀을 검출하는 팔레트 홀 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다....
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| Hauptverfasser: | , , , |
|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; kor |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Volltext bestellen |
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| Zusammenfassung: | 본 발명에 따른 팔레트 홀 검출장치는 3D 카메라로 촬영된 팔레트에 대한 촬영영상정보로부터 팔레트 홀이 포함된 팔레트 영역을 검출하는 팔레트 영역 검출부; 상기 팔레트 영역에 대한 전역적 평면 법선벡터와 복수개의 지역적 평면 법선벡터들을 산출하는 법선벡터 산출부; 상기 전역적 평면 법선벡터 및 상기 지역적 평면 법선벡터들을 이용하여 상기 팔레트 영역 중 팔레트 기둥들을 검출하는 팔레트 기둥 검출부; 및 상기 팔레트 기둥들을 이용하여 상기 팔레트 영역 중 상기 팔레트 홀을 검출하는 팔레트 홀 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다. |
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