그래프 신경망을 이용한 다중 로봇 조정

방법, 시스템 및 장치는 복수의 로봇을 제어하기 위한 컴퓨터 저장 매체에 인코딩된 컴퓨터 프로그램을 포함한다. 방법 중 하나는 환경의 현재 상태를 나타내는 상태 데이터를 획득하는 단계; 상태 데이터로부터, 환경의 현재 상태의 그래프를 나타내는 그래프 데이터를 생성하는 단계; 그래프의 각 로봇 노드에 대해 개별 업데이트된 특징 표현을 포함하는 그래프 출력을 생성하기 위해 그래프 신경망을 사용하여 그래프 데이터를 처리하는 단계; 및 그래프 출력에 기초하여, 각 로봇에 의해 수행될 개별 액션을 선택하는 단계를 포함한다. Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for controlling a plurality of robots. One of the methods includes: obtaining state data representing a current state of the environment; generating, from the state data, graph data representing a graph of the current state of the environment; processing the graph data using a graph neural network to generate a graph output that comprises a respective updated feature representation for each of the robot nodes in the graph; and selecting, based on the graph output, a respective action to be performed by each of the robots.