METHOD AND APPARATUS TO LOCALIZE OBJECTS MOVING IN PIPELINES USING KALMAN FILTER

본 발명의 실시예에 따라 칼만 필터를 이용하여 배관 내를 주행하는 이동체의 위치 추정 방법이 제공된다. 상기 방법은, 상기 이동체의 속도에 기초하여 가속도계 및 각속도계 중 적어도 하나에 관한 공정 잡음의 공분산 및 주행거리계에 관한 측정 잡음의 공분산 중 적어도 하나의 공분산을 산출하는 단계; 가속도, 각속도 및 상기 공정 잡음의 공분산을 이용하여 제 1 항법 데이터 및 상기 제 1 항법 데이터에 대한 제 1 공분산을 포함하는 제 1 항법 정보를 생성하는 단계; 상기 공정 잡음의 공분산 및 상기 측정 잡음의 공분산을 이용하여 칼만...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KIM JAE JUN, YOO HUI RYOUNG, SONG HONG SEOK, KIM DONG KYU, KOO BON CHAN, CHO SUNG HO, YANG SEUNG UNG, YOO KWANG HYUN, LEE YOUNG SUK, KIM DAE KWANG
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES CALCULATING COMPUTING COUNTING DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES GYROSCOPIC INSTRUMENTS IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MEASURING MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION,OR SHOCK NAVIGATION PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY PHYSICS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION SURVEYING TESTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	본 발명의 실시예에 따라 칼만 필터를 이용하여 배관 내를 주행하는 이동체의 위치 추정 방법이 제공된다. 상기 방법은, 상기 이동체의 속도에 기초하여 가속도계 및 각속도계 중 적어도 하나에 관한 공정 잡음의 공분산 및 주행거리계에 관한 측정 잡음의 공분산 중 적어도 하나의 공분산을 산출하는 단계; 가속도, 각속도 및 상기 공정 잡음의 공분산을 이용하여 제 1 항법 데이터 및 상기 제 1 항법 데이터에 대한 제 1 공분산을 포함하는 제 1 항법 정보를 생성하는 단계; 상기 공정 잡음의 공분산 및 상기 측정 잡음의 공분산을 이용하여 칼만 이득(Kalman gain)을 산출하는 단계; 및 상기 칼만 이득 및 상기 주행거리계의 속도를 이용하여 상기 제 1 항법 데이터 및 상기 제 1 공분산을 보정함으로써 제 2 항법 데이터 및 상기 제 2 항법 데이터에 대한 제 2 공분산을 포함하는 제 2 항법 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 제 1 항법 데이터 및 상기 제 2 항법 데이터는 상기 이동체의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나에 관한 정보를 포함할 수 있다.