VERTICAL ARTICULATED ROBOT WITH VARIABLE LENGTH OF ARM

본 발명은 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 암의 길이를 가변 시킬 수 있는 수직 다관절 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 암의 길이 가변이 가능한 수직 다관절 로봇의 제4 축은 4축 구동모터의 일측에 연결된 4축 감속기, 상기 4축 감속기의 타측에 연결된 제4 관절, 상기 제4 관절에 연결된 가변 커버, 상기 가변 커버의 타측에는 손목축이 연결되고, 제5 축은 5축 구동모터의 일측으로 5축 모터 연결 샤프트, 5축 가변 샤프트, 제5 관절 연결 샤프트가 순차적으로 연결되고, 제6 축은 6축 구동모터의 일측으로 6축 모터 연결 샤프트, 6축 가변 샤프트, 제6 관절 연결 샤프트가 순차적으로 연결되고, 상기 제4 축 내지 제6 축은 하나의 동일한 가변암을 가지며, 상기 가변암은 상기 6축 가변 샤프트가 상기 가변암의 중심에 배치되고, 상기 6축 가변 샤프트의 외측으로는 상기 5축 가변 샤프트가 배치되고, 상기 5축 가변 샤프트의 외측으로는 상기 가변암의 커버가 되는 가변 커버가 배치되고, 상기 가변 커버, 5축 가변 샤프트 및 6축 가변 샤프트 각각은 상기 가변암의 길이 가변을 동시에 수행할 수 있도록 요홈 형태의 결합을 통해 관과 관이 연결되는 구조를 갖고, 상기 가변 커버는 T자형 홈이 형성된 제1 가변 커버와 T자형 돌기가 형성된 제2 가변 커버가 요홈 결합되어, 상기 제2 가변 커버의 좌우 이동이 가능하고 상기 4축 모터의 회전 구동력을 전달받을 수 있고, 상기 5축 가변 샤프트는 제1 5축 가변 샤프트와 제2 5축 가변 샤프트가 제1 요홈 결합되어, 상기 제2 5축 가변 샤프트가 좌우 이동이 가능하고 상기 5축 모터의 회전 구동력을 전달받을 수 있고, 상기 6축 가변 샤프트는 제1 6축 가변 샤프트와 제2 6축 가변 샤프트가 제2 요홈 결합되어, 상기 제2 6축 가변 샤프트가 좌우 이동이 가능하고 상기 6축 모터의 회전 구동력을 전달받을 수 있다.