ALTITUDE SMOOTHING

하나 이상의 차선 표현을 포함하는 도로의 디지털 표현을 수신하는 단계; 차선 맵에 대한 차선 경계 제약들을 인코딩하는 변수 노드들과 제약 노드들을 포함하는 요인 그래프를 정의하는 단계; 요인 그래프를 차선 맵의 고도들에 대한 비선형 최적화 문제로 변환하는 단계; 최적화 문제에 대한 솔루션을 생성하는 단계; 및 생성된 솔루션에 기초하여 도로에 대한 최적화된 고도를 갖는 교정된 차선 맵을 생성하는 단계를 포함하는 시스템 및 방법이 개시된다. A system and method including receiving a digital representation of a road that includes one or more lane representations; defining a factor graph including variable nodes and constraint nodes that encode lane boundary constraints for the lane map; translating the factor graph into a nonlinear optimization problem for altitudes of the lane map; generating a solution to the optimization problem; and generating a corrected lane map with an optimized altitude for the road based on the generated solution.