Method apparatus and system for calculating optimal path based on node reduction

본 발명은 노드 축소 기반 최적 경로 산출 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 물류 자동화 시스템에서 작업 공간에 대응하는 복수의 노드를 포함하는 그래프를 기반으로 출발 노드로부터 목적 노드까지의 최적 경로를 효과적으로 산출할 수 있는 노드 축소 기반 최적 경로 산출 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는, 작업 공간에 대응하여 복수의 노드와 상기 복수의 노드 사이를 연결하는 에지를 포함하여 구성되는 그래프를 기반으로 제1 노드로부터 제2 노드까지의 최적 경로를 산출하는 방법에 있어서, 최적 경로 산출 시스템이, 상기 복수의 노드 중 셋 이상의 에지와 연결된 노드를 포함하는 복수의 대표 노드에서 상기 제1 노드에 대응하는 제1 대표 노드와 상기 제2 노드에 대응하는 제2 대표 노드를 산출하는 대표 노드 산출 단계; 상기 제1 대표 노드로부터 상기 제2 대표 노드까지의 대표 노드 최적 경로를 계산하는 대표 노드 최적 경로 계산 단계; 및 상기 대표 노드 최적 경로와, 상기 제1 대표 노드로부터 상기 제1 노드까지의 거리차(offset) 및 상기 제2 대표 노드로부터 상기 제2 노드까지의 거리차(offset)를 고려하여, 상기 제1 노드로부터 상기 제2 노드까지의 최적 경로를 산출하는 최적 경로 산출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 산출 방법을 개시한다. The present invention relates to a method, an apparatus, and a system for calculating an optimal path on the basis of node reduction and, more specifically, to a method, an apparatus, and a system for calculating an optimal path on the basis of node reduction, in which an optimal path from a departure node to a destination node can be effectively calculated on the basis of a graph including multiple nodes corresponding to a task space in a logistics automation system. The present invention provides a method for calculating an optimal path from a first node to a second node on the basis of a graph including multiple nodes corresponding to a task space and an edge for connection between the multiple nodes, the optimal path calculation method comprising: a representative node calculation step of calculating, from among multiple representative nodes including a node connected to three or more edges among the multiple nodes, a first representative node corresponding to the first node and a second representative node corresponding to the second node in an optimal path calculation system; a representative node optimal path calculation step of calculating a representative node optimal path from the first representative node to the second representative node; and an optimal path calculation step of calculating an optimal path from the first node to the second node in consideration of the representative node optimal path, a distance difference (offset) from the first representative node to the first node, and a distance difference (offset) from the second representative node to the second node.