로봇 수술 기구

엔드 이펙터, 샤프트 구성 요소, 제1 단부에서 샤프트 구성 요소의 원위 단부에 연결되고 제2 단부에서 엔드 이펙터에 연결되는 지지체, 및 지지체의 제1 단부의 외부 표면과 대면하는 풀리를 포함하는 로봇 수술 기구가 제공된다. 풀리는 제1 직경을 갖는 제1 섹션 및 제1 직경보다 작은 제2 직경을 갖는 제2 섹션을 포함한다. 풀리의 제1 또는 제2 섹션은 지지체의 이동을 제한하도록 구성된다 There is provided a robotic surgical instrument comprising an end effector, a shaft component, a supporting body connected to a distal end of the shaft component at a first end and to the end effector at a second end, and a pulley facing an outer surface of the first end of the supporting body. The pulley comprises a first section with a first diameter and a second section with a second diameter that is smaller than the first diameter. The first or second section of the pulley is configured to restrict movement of the supporting body.