METHOD AND SYSTEM FOR CLUSTERING OF POINT CLOUD DATA

본 개시의 실시예에 따른 포인트 클라우드 데이터의 군집화 방법은, 포인트 클라우드 데이터의 시멘틱 세그멘테이션(semantic segmentation) 처리에 따라 상기 포인트 클라우드 데이터의 각 포인트 데이터에 할당된 클래스(class)를 식별하며; 상기 각 포인트 데이터에 할당된 클래스를 기초로, 상기 포인트 클라우드 데이터의 복수 개의 포인트 데이터를, 적어도 하나의 클래스가 매핑되는 가상 레이어들 중 하나에 저장하며; 상기 가상 레이어들에 저장된 복수 개의 포인트 데이터 중 동일 분류의 가상 레이어에 저장되고 서로 인접한 복수 개의 포인트 데이터를 하나의 군집으로 군집화하는 것을 포함할 수 있다. A method for clustering point cloud data includes the following steps of identifying a class of each point data of the point cloud data, the class assigned according to a semantic segmentation processing of the point cloud data, storing a plurality of point data of the point cloud data in virtual layers based on the class assigned to each point data, the virtual layers each associated with at least one class; and clustering the plurality of point data for each of the virtual layers.