Apparatus and method for controlling a robot manipulator using a gimbal mechanism

제어 장치가 제공된다. 상기 제어 장치는 로봇 암(arm)에서 제1 관절을 갖는 제1 암에 짐벌이 설치되고, 상기 짐벌에 설치된 카메라의 촬영 대상인 타겟이 마련될 때, 상기 제1 관절과 상기 짐벌 간의 위치 관계에 해당하는 제2 관계를 획득하는 획득부; 상기 제1 관계를 이용하여, 상기 타겟의 위치에 해당하는 타겟 좌표를 상기 로봇 암의 기준 좌표계로 변환하는 처리부; 상기 기준 좌표계로 변환된 상기 타겟 좌표를 이용하여 상기 짐벌을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 로봇 암의 동작에 상관없이 상기 카메라가 상기...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KOH DAE GWON, SHIN DONG GWAN, SHIN JU SEONG, JIN MAOLIN, LEE JUN YOUNG
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	BLASTING CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS FRAMES, CASINGS, OR BEDS OF ENGINES OR OTHER MACHINES ORAPPARATUS NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUSPROVIDED FOR ELSEWHERE GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS HAND TOOLS HEATING LIGHTING MANIPULATORS MECHANICAL ENGINEERING PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS STANDS OR SUPPORTS THERMAL INSULATION IN GENERAL TRANSPORTING WEAPONS
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Beschreibung
Zusammenfassung:	제어 장치가 제공된다. 상기 제어 장치는 로봇 암(arm)에서 제1 관절을 갖는 제1 암에 짐벌이 설치되고, 상기 짐벌에 설치된 카메라의 촬영 대상인 타겟이 마련될 때, 상기 제1 관절과 상기 짐벌 간의 위치 관계에 해당하는 제2 관계를 획득하는 획득부; 상기 제1 관계를 이용하여, 상기 타겟의 위치에 해당하는 타겟 좌표를 상기 로봇 암의 기준 좌표계로 변환하는 처리부; 상기 기준 좌표계로 변환된 상기 타겟 좌표를 이용하여 상기 짐벌을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 로봇 암의 동작에 상관없이 상기 카메라가 상기 타겟 좌표를 향하도록 상기 짐벌을 제어할 수 있다.