METHOD AND DEVICE FOR ESTIMATING CAMERA POSE IN A POINT CLOUD USING A PANORAMA IMAGE

본 발명의 일 실시예에 따른 파노라마 이미지를 활용한 포인트 클라우드에서 카메라 위치 추정 방법은 상기 카메라에 의해 특정 위치에서 촬영된 대상 파노라마 이미지를 수신하는 단계, 상기 포인트 클라우드에서 적어도 하나의 위치 후보를 포함하는 위치 후보 데이터를 생성하는 단계, 상기 포인트 클라우드를 이용하여 상기 적어도 하나의 위치 후보 각각에 대응되는 적어도 하나의 포인트 클라우드 변환 이미지를 생성하는 단계, 상기 대상 파노라마 이미지와 상기 적어도 하나의 포인트 클라우드 변환 이미지 각각의 유사도를 포함하는 유사도 데이터를 생성...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	JANG HOJUN, CHOI CHANGWOON, KIM JUNHO, KIM YOUNGMIN
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	CALCULATING COMPUTING COUNTING IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL PHYSICS
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Beschreibung
Zusammenfassung:	본 발명의 일 실시예에 따른 파노라마 이미지를 활용한 포인트 클라우드에서 카메라 위치 추정 방법은 상기 카메라에 의해 특정 위치에서 촬영된 대상 파노라마 이미지를 수신하는 단계, 상기 포인트 클라우드에서 적어도 하나의 위치 후보를 포함하는 위치 후보 데이터를 생성하는 단계, 상기 포인트 클라우드를 이용하여 상기 적어도 하나의 위치 후보 각각에 대응되는 적어도 하나의 포인트 클라우드 변환 이미지를 생성하는 단계, 상기 대상 파노라마 이미지와 상기 적어도 하나의 포인트 클라우드 변환 이미지 각각의 유사도를 포함하는 유사도 데이터를 생성하는 단계 및 상기 유사도 데이터에 기초하여 상기 특정 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.