Azimuth Thruster with Coaxial Shaft Structure and its Control Method

본 발명은 독립된 두 대의 원동기가 동심이축 구조의 두 축을 통하여 협력적으로 프로펠러를 추진하고 필요에 따라 포드를 선회시키는 동심이축 구조를 갖는 전방위 추진기의 제어방법에 관한 것으로 더욱 더 상세하게는 두 개의 원동기로부터 발생된 회전력을 동심이축 구조를 갖는 두 개의 축을 통해 포드 내부에 설치되어 프로펠러축에 연결된 수직 베벨기어의 상부와 하부에서 치합되도록 설치된 두개의 수평 베벨기어에 각각 전달하여 프로펠러축에 연결된 수직 베벨기어를 구동함으로써 프로펠러 회전력과 포드 회전력을 동시에 얻어낼 수 있는 전방위 추진기 구조를 사용할 수 있다. 이러한 동심이축 구조의 전방위 추진기는 운전효율을 높이고 포드 방향 방향제어 시스템의 기계적 스트레스 발생을 최소화하기 위한 동심이축 구조을 갖는 전방위 추진기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.