Method and apparatus for detecting failure of multiple motor units

본 명세서의 실시예들은 복수개의 동력부의 동력 결합에 의해 운동부의 운동이 결정되는 경우에 관하여, 동력부의 고장을 검출하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 명세서의 실시예들은 상술한 과제를 달성하기 위한 본 명세서의 일 실시예에 따른 고장 검출 장치는 제1 구동부 및 제2 구동부; 상기 제1 구동부의 동력 및 상기 제2 구동부의 동력에 의해 하나의 운동을 수행하는 운동부; 상기 제1 구동부에 제1 제어지령을 전달하고, 상기 제2 구동부에 제2 제어지령을 전달하는 제어부; 상기 운동부의 운동을 측정하여 상기 제어부로 측정 정보를 피드백하는 피드백부; 및 상기 제1 제어지령을 변조하여 제1 변조지령을 상기 제1 구동부에 전달하고, 상기 제2 제어지령을 변조하여 제2 변조지령을 상기 제2 구동부에 전달하며, 상기 제1 변조지령 및 상기 제2 변조지령의 변조 편차를 검출하여 구동부의 고장을 검출하는 고장검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.