자율 주행 차량에 대한 다양한 교통 시나리오들에서의 승차감 개선

궤적 계획을 위해 운동학적 요인을 고려한 다양한 교통 시나리오들에서의 모션 제어 운행의 실시예들이 포함되어 있다. 일부 실시예들에서, 방법은: 환경에서 식별되는 적어도 하나의 대상체에 대한 위험 등급을 결정하는 단계 - 위험 등급은 각기의 대상체와 연관된 인지된 위험을 나타냄 -; 교통 시나리오와 관련한 계층적 요인 세트를 평가하는 단계 - 교통 시나리오의 궤적들에 대해 위험 등급 및 계층적 요인 세트에 기초하여 승객 승차감을 정량화하는 메트릭이 도출됨 -; 메트릭에 기초하여 승객 승차감을 높이기 위해 교통 시나리오에서의 모션 제어 운행을 결정하는 단계; 및 승객 승차감을 높이기 위해 상이한 교통 시나리오들에서의 모션 제어 운행들로 자율 주행 차량의 루트 플래너를 보강하는 단계를 포함한다. Enclosed are embodiments of motion control operations in various traffic scenarios in consideration of the kinematic factor for trajectory planning. In some embodiments, a method includes: determining a danger rating for at least one object identified in an environment, wherein the danger rating represents a perceived risk associated with a respective object; evaluating a set of hierarchical factors with respect to a traffic scenario, wherein a metric is derived for trajectories of the traffic scenario that quantifies passenger ride comfort based on the danger rating and the set of hierarchical factors; determining a motion control operation in the traffic scenario to increase the passenger ride comfort based on the metric; and augmenting a route planner of an autonomous vehicle with motion control operations in different traffic scenarios to increase the passenger ride comfort.