LIDAR- IMAGE BASED LIDAR-CAMERA SYNCHRONIZATION

이미지 기반 LiDAR-카메라 동기화를 위한 방법, 시스템, 및 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 예시적인 방법은, 이미지 센서로부터 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지 내 패턴의 적어도 하나의 가장자리를 검출하는 단계 - 상기 패턴은 거리측정기(rangefinder) 시스템으로부터 방출되는 적어도 하나의 전자기파에 대응함 -; 상기 패턴의 적어도 하나의 가장자리에 기초하여 상기 패턴과 상기 이미지 사이의 오프셋을 결정하는 단계; 상기 오프셋이 동기화 문턱값을 만족시킨다고 결정하는 단계; 및 상기 오프셋이 동기화 문턱값을 만족시킨다고 결정한 것에 기초하여, 동기화 파라미터를 조정하는 단계를 포함할 수 있다. Provided are methods, systems, and computer program products for image based LiDAR-camera synchronization. An example method may include: obtaining an image from an image sensor; detecting at least one edge of a pattern in the image, the pattern corresponding to at least one electromagnetic wave emitted from a rangefinder system; determining an offset between the pattern and the image based on the at least one edge of the pattern; determining the offset satisfies a synchronization threshold; and based on the determining the offset satisfies a synchronization threshold, adjusting a synchronization parameter of the image sensor or rangefinder system.