Advanced Driver Assistance System and Vehicle having the same

The present invention relates to a driver assistance system for automatic emergency braking and a vehicle having the same, the vehicle according to the present invention comprising: an obstacle detection unit which detects an obstacle and outputs obstacle information with respect to the detected obstacle; a pitch angle detection unit which detects the pitch angle of a vehicle body; a camera; and a processor which determines whether another vehicle exists in an image based on image information acquired by means of the camera, determines whether the gradient of a front road changes at a reference gradient or more based on the existence of another vehicle, the obstacle information and the pitch angle information of the vehicle body, and, when the gradient of the front road is determined to have changed at the reference gradient or more, controls a pre-fill operation. Therefore, risks of collision are reduced. 본 발명은, 자동 긴급 제동을 위한 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다. 본 발명의 차량은 장애물을 검출하고 검출한 장애물에 대한 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출부; 차체의 피치 각도를 검출하는 피치 각도 검출부; 카메라; 및 카메라에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 영상 내 타 차량의 존재 여부를 판단하고, 타 차량의 존재 여부, 장애물 정보 및 차체의 피치 각도 정보에 기초하여 전방 도로의 경사도가 기준 경사도 이상으로 변화하는지를 판단하고 전방 도로의 경사도가 기준 경사도 이상으로 변화한다고 판단되면 프리필 동작을 제어하는 프로세서를 포함한다.