자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템

[과제] 예취부에 발생한 곡간의 막힘을, 작업자에게 부담을 가하지 않고 해소할 수 있는 자동 운전 방법, 콤바인 및 자동 운전 시스템을 제공한다. [해결 수단] 콤바인(1)은 미예취 영역의 곡간을 예취하는 예취부(3)와, 예취부(3)의 곡간의 막힘을 검출하는 검출부(20)와, 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)는 예취부(3)를 제어하는 예취 제어부(63)로서 기능한다. 예취부(3)는 미예취 영역으로부터 예취한 곡간을 레이킹하는 회전 가능한 레이킹 오거(16)와, 예취한 곡간을 반송하는 회전 가능한 반송 컨베이어(18)를 구비하고 있다. 자동 예취 주행인지 수동 예취 주행인지에 상관없이, 검출부(20)가 곡간의 막힘을 검출한 경우, 예취 제어부(63)는 예취부(3)에 의한 곡간의 예취를 중단시킴과 아울러, 레이킹 오거(16) 및 반송 컨베이어(18) 중 적어도 하나를 해소 부재로 해서 역전 구동시킨다. [Problem] To provide an autonomous driving method, a combine, and an autonomous driving system in which it is possible to eliminate a grain stalk clog produced in a harvesting unit without imposing a burden on an operator. [Solution] This combine 1 comprises a harvesting unit 3 that harvests grain stalks in an uncut region, a detection unit 20 that detects a grain stalk clog in the harvesting unit 3, and a control device 50, the control device 50 functioning as a harvesting control unit 63 that controls the harvesting unit 3. The harvesting unit 3 is provided with a raking auger 16 that is capable of rotating and that rakes in the grain stalks harvested from the uncut region, and a transport conveyor 18 that is capable of rotating and that transports the harvested grain stalks. When the detection unit 20 has detected a grain stalk clog, irrespective of whether autonomous harvesting travel or manual harvesting travel is taking place, the harvesting control unit 63 interrupts the harvesting of grain stalks by the harvesting unit 3 and drives the raking auger 16 and/or the transport conveyor 18 in reverse as a means for eliminating the clog.