기구 롤 제어

의료 기구는 롤 축을 한정하는 세장형 샤프트 및 세장형 샤프트에 결합된 손잡이를 포함한다. 손잡이는 롤 축을 중심으로 손잡이에 대해 세장형 샤프트를 회전시키도록 동작가능한 로봇 구동 입력부, 및 로크아웃 메커니즘으로서, 로크아웃 메커니즘이 롤 축을 중심으로 하는 손잡이에 대한 세장형 샤프트의 회전을 방해하는 맞물린 위치와, 로크아웃 메커니즘이 롤 축을 중심으로 하는 손잡이에 대한 세장형 샤프트의 회전을 허용하는 맞물림 해제된 위치 사이에서 이동가능한, 상기 로크아웃 메커니즘을 포함한다. A medical instrument includes an elongate shaft defining a roll axis and a handle coupled to the elongate shaft. The handle includes a robotic drive input operable to rotate the elongate shaft with respect to the handle about the roll axis and a lockout mechanism movable between an engaged position in which the lockout mechanism impedes rotation of the elongate shaft with respect to the handle about the roll axis, and a disengaged position in which the lockout mechanism permits rotation of the elongate shaft with respect to the handle about the roll axis.