그리드 조사 모듈

자동화된 보관 및 회수 시스템에서 레벨 편차를 측정하는 방법이며, 시스템은: 프레임 구조의 상부에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 배열된 제1 평행 레일 세트, 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량의 이동을 안내하도록 제1 레일 세트에 수직으로 배열된 제2 평행 레일 세트를 포함하는 레일 시스템으로서, 제1 및 제2 평행 레일 세트는 레일 시스템을 복수의 그리드 셀로 분할하는, 레일 시스템, 레일 시스템에서 동작하도록 구성된 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량으로서, 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량에는 3차원 데카르트 기준 시스템에서 센서의 적어도 하나의 배향 파라미터를 측정하도록 구성된 적어도 하나의 배향 센서가 제공되는, 컨테이너 취급 차량, 컨테이너 취급 차량의 데이터 신호를 수신, 송신 및 처리하고 센서의 데이터 신호를 수신 및 처리하도록 구성된 중앙 제어 유닛을 포함하고, 방법은: 컨테이너 취급 차량을 그리드 상의 미리 결정된 위치에 배열하는 단계, 그리드를 따라 한 방향(X, Y)으로 일정 거리를 이동하도록 컨테이너 취급 차량에 명령하는 데이터 신호를 중앙 제어 유닛으로부터 컨테이너 취급 차량에 송신하는 단계, 3차원 데카르트 기준 시스템 내에서 컨테이너 취급 차량의 배향을 나타내는 배향 측정치를 생성하기 위해 배향 센서를 사용하여 미리 결정된 간격으로 적어도 하나의 배향 파라미터를 측정하는 단계, 배향 측정치에 관한 데이터를 중앙 제어 유닛에 송신하는 단계, 및 미리 결정된 값에서 벗어나는 레일 시스템의 부분을 식별하기 위해 중앙 제어 유닛을 사용하여 배향 측정치를 처리하는 단계를 포함한다. A method of measuring level deviation in an automated storage and retrieval system, wherein the system includes rail system, at least one container handling vehicle, and a central control unit. The rail system includes a first set of parallel rails arranged to guide movement of a container handling vehicle in a first direction across the top of a frame structure, and a second set of parallel rails arranged perpendicular to the first set of rails to guide movement of the container handling vehicle in a second direction which is perpendicular to the first direction. The first and second sets of parallel rails divide the rail system into a plurality of grid cells. The at least one container handling vehicle is configured to operate on the rail system. The at least one container handling vehicle is provided with at least one orientation sensor configured to measure at least one orientation parameter of the sensor in a three-dimensional cartesian reference system. The central control unit is configured to receive, transmit, and process data signals of the container handling vehicle and to receive and process data signals of the sensor. The method includes arranging the container handling vehicle in a predetermined position on the grid, transmitting a data signal from the central control unit to the container handling vehicle commanding the container handling vehicle to move a distance in one direction along the grid, and measuring at predetermined intervals, using the orientation sensor, at least one orientation parameter to produce orientation measurements that are indicative of the container handling vehicle's orientation within the three-dim