Method for Calibration Between the Mobile Robot and the Scanners

The present invention relates to a method for calibration between a mobile robot and a scanner. According to an embodiment of the present invention, the method for calibration between a mobile robot and a scanner sensing the position of an object by being installed in the mobile robot comprises: a step of forming a calibration room including one or more reflective plates; a step of obtaining a position value of the mobile robot and the position value of a scanner according to driving of the mobile robot in the calibration room; and a step of obtaining the relative position value between the mobile robot and the scanner based on the position value of the mobile robot and the position value of the scanner, which are obtained. According to the present invention, the method for calibration between a mobile robot and a scanner forms the calibration room including one or more reflective plates. The method for calibration between a mobile robot and a scanner obtains the relative position value between the mobile robot and the scanner by using the position value of the mobile robot and the position value of the scanner, which are obtained by driving the mobile robot in the calibration room. Therefore, the method for calibration between a mobile robot and a scanner can perform calibration by using the relative position value between the mobile robot and the scanner according to an actual installation position of the scanner. Accordingly, the method for calibration between a mobile robot and a scanner can improve calibration accuracy between the mobile robot and the scanner and the driving accuracy of the mobile robot. 본 발명은 모바일 로봇과 스캐너 간의 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇과 스캐너 간의 캘리브레이션 방법은, 모바일 로봇과, 상기 모바일 로봇에 설치되어 사물 위치를 감지하는 스캐너 간의 캘리브레이션 방법에 있어서, 하나 이상의 반사판이 구비되는 캘리브레이션 룸을 구성하는 단계와, 상기 캘리브레이션 룸에서의 상기 모바일 로봇의 주행에 따른 모바일 로봇 위치값과 스캐너 위치값을 획득하는 단계. 그리고 획득한 상기 모바일 로봇 위치값과 상기 스캐너 위치값에 기초하여 상기 모바일 로봇과 스캐너 간의 상대적 위치값을 획득하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 하나 이상의 반사판을 구비하는 캘리브레이션 룸을 구성하고 캘리브레이션 룸에서의 모바일 로봇 주행을 통해 획득한 모바일 로봇 위치값과 스캐너 위치값을 이용해 모바일 로봇과 스캐너 간의 상대적 위치값을 획득하여, 스캐너의 실제 설치 위치에 따른 모바일 로봇과 스캐너 간의 상대적 위치값을 이용해 캘리브레이션 가능하므로 모바일 로봇과 스캐너 간의 캘리브레이션 정확도를 향상시키고 이에 따라 모바일 로봇의 주행 정밀성을 향상시키는 효과가 있다.