VARIABLE-SAMPLING TIME MODEL PREDICTIVE CONTROL APPARATUS AND METHOD

The present invention relates to a model predictive control device applied with variable sampling time and a model predictive control method, capable of improving route tracking performance of a vehicle by adjusting a sampling time based on control input data calculated by a model predictive control algorithm. According to an embodiment of the present invention, the model predictive control method applied with variable sampling time is executed by a processor of the model predictive control device. The model predictive control method includes: a step of obtaining sensor data by multiple sensors sensing a driving condition of a vehicle; a step of extracting first driving condition data according to first sampling time from the sensor data; a step of calculating first control input data according to a first predictive model based on first driving condition data; and a step of adjusting the sampling time about the sensor data by the multiple sensors to second sampling time based on the first control input data. 본 발명은 모델 예측 제어 알고리즘으로 산출된 제어입력 데이터를 기반으로 샘플링 타임을 조정하여 차량의 경로 추적 성능을 향상시킬 수 있는 가변된 샘플링 타임이 적용되는 모델 예측 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 가변된 샘플링 타임이 적용되는 모델 예측 제어 방법은, 모델 예측 제어 장치의 프로세서에 의해 수행되는 모델 예측 제어 방법으로서, 차량의 주행조건을 감지하는 복수의 센서로부터 센서 데이터를 획득하는 단계와, 센서 데이터로부터 제1 샘플링 타임에 따라 제1 주행조건 데이터를 추출하는 단계와, 제1 주행조건 데이터에 기초하여 제1 예측 모델에 따라 제1 제어입력 데이터를 산출하는 단계와, 제1 제어입력 데이터에 기초하여 복수의 센서로부터의 센서데이터에 대한 샘플링 타임을 제2 샘플링 타임으로 조정하는 단계를 포함할 수 있다.