DRIVING ASSISTANCE DEVICE DRIVING ASSISTANCE METHOD AND PROGRAM

The present invention relates to a driving assistance device, which may effectively suppress understeer in the first steering control and effectively suppress oversteer in the second steering control. The driving assistance device (1) executes collision avoidance control that controls steering angles θs so that a vehicle (100) can drive along a target trajectory Rt to avoid a collision with an obstacle (OB) without deviating from a driving lane (LA1) when the obstacle (OB) is detected at a front area. The driving assistance device (1) comprises: steering control units (10 and 60) that execute first steering control, which is turning steering that increases the steering angle θs for avoiding a collision, and execute second steering control including returning steering that decreases the steering angles θs for preventing a deviation from the driving lane (LA1); and damping control units (10 and 60) that execute damping control providing the entire wheels with steering resistance calculated based on the steering angle velocity dθs/dt. The damping control units (10 and 60) execute damping control during the control of the second steering control. [과제] 제 1 조타 제어에서 타각 부족을 효과적으로 억제하면서, 제 2 조타 제어에서 타각 과잉을 효과적으로 억제한다. [해결 수단] 운전 지원 장치(1)는, 전방 영역에 장해물(OB)을 검출하였을 경우에, 자차량(100)이 주행 차선(LA1)을 일탈하지 않고 장해물(OB)과의 충돌을 회피할 수 있는 목표 궤도 Rt를 따라 주행하도록, 타각 θs를 제어하는 충돌 회피 제어를 실시한다. 운전 지원 장치(1)는, 충돌을 회피하기 위하여 타각 θs를 증가시키는 꺾음 조타인 제 1 조타 제어를 실행하는 것과 함께, 주행 차선(LA1)으로부터 일탈하는 것을 방지하기 위하여 타각 θs를 감소시키는 되돌림 조타를 포함하는 제 2 조타 제어를 실행하는 조타 제어부(10,60)와, 타각 속도 dθs/dt에 의거하여 연산한 조타 저항력을 전타륜에 부여하는 덤핑 제어를 실행하는 덤핑 제어부(10,60)를 구비한다. 덤핑 제어부(10,60)는, 제 2 조타 제어의 실행 중에 덤핑 제어를 실행한다.