INSTRUMENT DEVICE MANIPULATOR FOR A SURGICAL ROBOTICS SYSTEM

기구 장치 조작기(IDM)는 로봇 시스템의 수술 암에 부착되며 수술 도구 홀더와 외부 하우징을 포함한다. 수술 도구 홀더는 수술 도구를 프론트-마운트 구성(부착 인터페이스가 수술 도구의 세장형 본체의 반대쪽 면에 위치함) 또는 백-마운트 구성(부착 인터페이스가 수술 도구의 세장형 본체와 동일한 면에 위치함)으로 유지할 수 있는 부착 인터페이스를 포함한다. 수술 도구 홀더는 외부 하우징 내부에서 지속적으로 회전할 수 있다. 백-마운트 구성에서, 수술 도구 홀더는 도구의 세장형 본체를 수용하며 회전축에 대해 세장형 본체의 자유회전을 가능케 하는 통로를 포함할 수 있다. 수술용 드레이프는 IDM과 로봇암을 도구로부터 분리시켜주며 이와 동시에 이들 사이에 전력 및/또는 광학 신호가 전달될 수 있도록 해준다. An instrument device manipulator (IDM) is attached to a surgical arm of a robotic system and comprises a surgical tool holder and an outer housing. The surgical tool holder includes an attachment interface that can secure a surgical tool in a front-mount configuration (where the attachment interface is on a face opposite of an elongated body of the surgical tool) or a back-mount configuration (where the attachment interface is on the same face as the elongated body of the surgical tool). The surgical tool holder may rotate continuously within the outer housing. In a back-mount configuration, the surgical tool holder may have a passage that receives the elongated body of the tool and allows free rotation of the elongated body about the rotational axis. A surgical drape separates the IDM and robotic arm from a tool, while allowing electrical and/or optical signals to pass therebetween.