Methods performed by electronic devices electronic devices and storage media

Embodiments of the present disclosure provide a method performed by an electronic device, an electronic device, and a computer-readable storage medium, and relate to the field of technology performed by an electronic device. The method includes the steps of: obtaining a search image for a query image; obtaining spatial features of each query image and search image; and estimating the relative pose between the query image and the search image based on the spatial image. The method executed by an electronic device provided by an embodiment of the present disclosure may determine the relative pose using artificial intelligence methods and more accurately optimize the global map. 본 개시의 실시예는 전자 기기에 의해 수행되는 방법, 전자 기기 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 전자 기기에 의해 수행되는 기술 분야에 관한 것이다. 상기 방법은 쿼리 이미지에 대한 검색 이미지를 획득하는 단계; 쿼리 이미지 및 검색 이미지 각각의 공간적 특징을 획득하는 단계; 공간적 이미지에 기초하여 쿼리 이미지와 검색 이미지 간의 상대적 포즈를 추정하는 단계를 포함한다. 본 개시의 실시예가 제공하는, 전자 기기에 의하여 실행되는 방법은, 인공 지능 방식으로 상대적 포즈를 결정하고, 글로벌 맵을 보다 정확하게 최적화할 수 있다.