외골격 움직임 방법

본 발명은 조작하는 사람을 수용하는 두발 외골격을 움직이기 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은 외골격(1)의 데이터 처리 수단(11c)에 의해서: (a) 외골격(1)의 이론적인 기본 궤적을 획득하는 단계; (b) 상기 이론적인 기본 궤적에 근접한 실제 기본 궤적을 구현하도록 외골격(1)의 실제 위치의 변화를 정의하는 제어 루프를 실행하는 단계의 구현을 포함하고, 각 루프의 반복에서: - 상기 실제 위치의 함수로서 외골격(1)의 현재 상태를 추정하고; - 상기 외골격(1)의 추정된 현재 상태와 상기 이론적인 기본 궤적에 따른 외골격(1)의 예상 상태 사이의 편차를 보상하기 위해 루프의 다음 반복에서 외골격(1)에 적용될 힘 토서(for torsor)를 결정하는 단계를 포함하며; 힘 토서의 결정 및/또는 외골격(1)에 대한 이의 적용은 강성 로봇에 대한 외골격(1)의 유연성 모델을 고려한다. The present invention relates to a method for moving a bipedal exoskeleton (1) accommodating a human operator, the method comprising the implementation, by data processing means (11c) of the exoskeleton (1), of steps of: (a) obtaining a theoretical elementary trajectory of the exoskeleton (1); (b) executing a control loop defining the change in an actual position of the exoskeleton (1) so as to implement an actual elementary trajectory close to said theoretical elementary trajectory, comprising, in each iteration of the loop: -estimating a current state of the exoskeleton (1) as a function of said actual position; -determining a force torsor to be applied to the exoskeleton (1) in the next iteration of the loop to compensate for a deviation between said estimated current state of the exoskeleton (1) and an expected state of the exoskeleton (1) according to said theoretical elementary trajectory; the determination of the force torsor and/or the application thereof to the exoskeleton (1) taking into account a model of the flexibility of the exoskeleton (1) with respect to a rigid robot.