물체를 감지하고 물체의 높이를 결정하는 방법 및 장치

물체를 감지하고 물체의 높이를 결정하는 방법 및 장치 본 발명은 차량의 제1(2a) 및 제2 주변 감지 센서(2b)를 포함하는 주변 감지 시스템(1)을 이용하여 물체를 감지하고 물체의 높이를 결정하는 방법으로서, 주변 감지 센서들 중 적어도 하나가 모노 카메라이고, 상기 카메라(2a)로 모노 이미지(M)를 기록하는 단계 S1, 제2 주변 감지 센서(2b)로 주변 표현을 기록하는 단계 S2, 모노 이미지에서 물체를 감지하는 단계 S3, 제2 주변 감지 센서(2b)의 주변 표현에서 물체를 감지하는 단계 S4, 제2 주변 감지 센서(2b)의 주변 표현에서 물체(O1, O2, O3)에 대한 이격 거리를 결정하는 단계 S5, 상기 감지된 물체(O1, O2, O3)의 높이를 결정하는 단계 S6을 포함하는, 물체를 감지 및 물체의 높이를 결정하는 방법에 관한 것이다. The present disclosure relates to a method for the detection and determination of the height of objects by means of an environment detection system, including a first environment detection sensor and a second environment detection sensor of a vehicle, wherein at least one of the environment detection sensors is a mono camera. The method includes the following steps: capturing a mono image using the camera; capturing an environment representation using the second environment detection sensor; carrying out object detection in the mono image; carrying out object detection in the environment representation of the second environment detection sensor; measuring the distance from the object in the environment representation of the second environment detection sensor; and carrying out height determination of the detected object.