로봇을 작동하기 위한 방법 및 시스템

로봇(10)을 작동하기 위해, 기준에서의 외부 부하(fx)가 로봇의 특이 위치에 근접으로 인해 검출된 관절 부하에 기초해서 확실하게 감지될 수 없는 적어도 하나의 제 1 방향은 검출된 관절 부하에 기초해서 모니터링되지 않는 것으로 표시되고(S20) 및/또는, 기준에서의 외부 부하(fz)는 특이 위치에 근접에도 불구하고 검출된 관절 부하에 기초해서 확실하게 감지될 수 있는 적어도 하나의 제 2 방향은 검출된 관절 부하에 기초해서 모니터링 가능한 것으로 표시된다(S20). 추가로 또는 대안으로서, 적어도 하나의 제 1 방향은, 이 방향에서 기준에서의 외부 부하(fx)가 로봇의 특이 위치에 근접으로 인해 검출된 관절 부하에 기초해서 확실하게 감지될 수 없는 경우, 차단되고(S20), 적어도 하나의 방향의 차단 및 로봇의 다수의 관절의 동시 조절 시, 기준에서의 외부 부하가 특히 위치에 근접에도 불구하고 검출된 관절 부하에 기초해서 확실하게 감지될 수 있는 적어도 하나의 제 2 방향에서 기준에서의 외부 부하의 모니터링이 검출된 관절 부하에 기초해서 제공된다. In order to operate a robot (10), at least one first direction, in which an external load (fx) acting on a reference cannot be reliably detected on the basis of detected joint loads due to the vicinity to a singular position of the robot, is displayed (S20) as not being monitored on the basis of detected joint loads, and/or at least one second direction, in which an external load (fz) acting on the reference can be reliably detected on the basis of detected joint loads despite the vicinity to the singular position, is displayed (S20) as being monitorable on the basis of detected joint loads. Additionally or alternatively, at least one first direction is blocked (S20) if an external load (fx) acting on the reference cannot be reliably detected in said direction on the basis of detected joint loads due to the vicinity to a singular position of the robot, and if at least one direction is blocked and multiple joints of the robot are simultaneously actuated, a monitoring process is carried out on the basis of detected joint loads for an external load (fz) acting on the reference in at least one second direction, in which an external load acting on the reference can be reliably detected on the basis of detected joint loads despite the vicinity to the singular position.