Method and System for Global Coordinate Height and Azimuthal Angle Estimation using Multi-Point and Information Code Figure

Disclosed are a method and a system for estimating an absolute coordinate, the height, and an azimuth using multi-point and information code drawings. The method for estimating an absolute coordinate, the height, and an azimuth, performed by a position estimating device, comprises the steps of: displaying an information code obtained by encoding information on installation of multiple points and a drawing, and a multi-point drawing on a corridor or object; recognizing a multi-point and information code drawing while a position estimating device embedded with a camera scans the surroundings and moves; recognizing installation information on a drawing and information on the multiple points by decoding the information code of image data in the position estimating device; applying a PnP algorithm to the multiple points to calculate a distance from the camera and an azimuth with respect to the drawing; and calculating an absolute coordinate, the height, and the azimuth of the camera by adding and calculating the installation information on the drawing, the distance and the azimuth. Therefore, an accumulated position error of the position estimating device is corrected. 다중 점 및 정보 코드 그림을 이용한 절대 좌표 및 높이, 지향 방위각 추정 방법 및 시스템이 개시된다. 위치추정장치에 의해 수행되는 절대 좌표 및 높이, 지향 방위각 추정 방법은, 다중 점들과 그림의 설치에 대한 정보를 코드화한 정보코드와 다중 점 그림을 복도나 물체에 표시하는 단계; 카메라를 내장한 위치추정장치가 주변을 스캔하며 이동하다가 다중 점 및 정보코드 그림을 인식하는 단계; 위치추정장치에서는 이미지 데이터의 정보 코드를 복호화하여 그림의 설치정보와 다중점들에 대한 정보를 인식하는 단계; 다중점들에 PnP 알고리즘을 적용하여 그림을 기준으로 카메라와의 거리 및 지향 방향각을 계산하는 단계; 및 그림 설치 정보와 상기 거리 및 방향각을 합산 계산하여 카메라의 절대좌표와 높이, 지향 방위각을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.