Pneumatic actuator using origami chamber modules

A pneumatic actuator using origami chamber modules according to the present invention comprises a plurality of chamber modules, a main pipe passing through the chamber modules, and a branch pipe inserted into the chamber modules so that it is possible to individually control the plurality of chamber modules by selectively supplying air to only some of the plurality of chamber modules or selectively discharging air from some of the plurality of chamber modules. Additionally, by selectively folding or unfolding some of the plurality of chamber modules, various structures or operations can be implemented by changing the bending angle, inclination, length, etc., of the pneumatic actuator. In addition, since an internal expansion pipe of the main pipe passing through the chamber module includes an expansion part and a rigid part, when the chamber module is folded or unfolded, the internal expansion pipe is also expanded so that it is easy for the chamber module to be folded or unfolded. In addition, the chamber modules can be connected in series in the up and down directions, and the main pipes can be connected in parallel in the front, rear, and left and right directions so that it is easy to increase or decrease the number of chamber modules and individually control the chamber modules to implement a desired shape or operation. 본 발명에 따른 종이접기식 챔버 모듈들을 이용한 공압 액추에이터는, 복수의 챔버 모듈들과, 상기 챔버 모듈들을 통과하는 메인관과, 상기 챔버 모듈들에 삽입되는 분기관을 포함하기 때문에, 상기 복수의 챔버 모듈들 중에서 일부에만 선택적으로 공기를 공급하거나 상기 복수의 챔버 모듈들 중에서 일부로부터 선택적으로 공기를 배출시킴으로써, 상기 복수의 챔버 모듈들을 개별 제어하는 것이 가능하다. 또한, 상기 복수의 챔버 모듈들 중 일부가 선택적으로 접히거나 펼쳐짐으로써, 상기 공압 액추에이터의 밴딩 각도, 기울기, 길이 등을 변화시켜 다양한 구조나 동작을 구현할 수 있다. 또한, 상기 챔버 모듈을 통과하는 상기 메인관의 내부 신축관이 상기 신축부와 상기 강성부를 포함하기 때문에, 상기 챔버 모듈이 접히거나 펼쳐질 때 상기 내부 신축관도 함께 신축됨으로써, 상기 챔버 모듈이 접히거나 펼쳐지는 것이 용이하다. 또한, 본 발명에서는 상기 챔버 모듈들을 상하방향으로 직렬로 연결하고, 상기 메인관들을 전후 및 좌우방향으로 병렬로 연결할 수 있으므로, 원하는 형태나 동작을 구현하기 위하여 상기 챔버 모듈들의 개수를 늘리거나 줄이고 개별 제어하는 것이 용이하다.